Obronny zamek gotycki, jeden z pięćdziesięciu podobnych, murowanych warowni, miał strzec w Inowłodzu przeprawy przez Pilicę, bowiem prowadził tędy główny szlak handlowy ówczesnej Polski na Ruś i Węgry oraz komory celnej. Zamek usytuowany w dolinie Pilicy, w miejscu o naturalnych walorach obronnych. Budowla wzniesiona z miejscowego, pozyskiwanego u wzgórza Kościoła św. Idziego, rdzawobrunatnego piaskowca. Zamek wielokrotnie zmieniał właścicieli i i ulegał licznym przebudowom. Obok zamku w Łęczycy był jednym z dwóch zamków królewskich znajdujących się na terenie ziemi łęczyckiej.
Pierwszym zanotowanym kasztelanem inowłodzkim był Piotr Tłuk ze Strykowa, jeden z zaufanych urzędników króla Władysława Jagiełły. Później pod koniec XIV wieku zamek należał do Jana i Abrahama Niemirów Nowodworskich herbu Nałęcz - nieślubnych synów Kazimierza Wielkiego i jego pięknej ukochanej o imieniu Esterka. Jednakże w 1393 r. Władysław Jagiełło wykupił go z zastawu i kilka lat później sfinansował prace, polegające na powiększeniu jego powierzchni użytkowej i mieszkalnej. Jagiełło budował dla siebie, bowiem podczas swego 48 - letniego panowania gościł w Inowłodzu co najmniej sześć razy. W 1515 roku Adam Drzewicki otrzymał konsens królewski na wykupienie starostwa inowłodzkiego od małogoskiego kasztelana Leżeńskiego, co sprawiło, iż od tego momentu zamek stał się własnością polskiego, zamożnego rodu szlacheckiego Drzewickich herbu Ciołek wraz z jego przedstawicielem Maciejem Drzewickim. Wkrótce potem miasto wraz z zamkiem zostało zniszczone przez pożar. Po czym miała miejsce druga zasadnicza przebudowa przeprowadzona w latach 1521 - 1526, wiązała się ona prawdopodobnie z działalnością Adama Drzewickiego, brata wcześniej wspomnianego Macieja. W połowie XVII wieku właścicielem została rodzina Lipskich herbu Łada. Od 1648 roku starostą inowłodzkim został dworzanin Jan Olbracht Lipski, który rozpoczął kolejną przebudowę przerwaną przez wojnę ze Szwecją. 9 września 1655 roku miały miejsce walki wojsk polskich pod dowództwem Stefana Czarnieckiego ze stroną szwedzką, zwycięskie dla Polaków (potop szwedzki). Czego skutkiem było wycofanie się wojsk szwedzkich z Inowłodza o okolic, a w rezultacie wysadzeniem zamku. Od tego momentu popadał on już tylko w ruinę, aż do czasów współczesnych, kiedy to dzięki władzom gminy Inowłódz oraz dotacji ze środków unijnych zamek został zrekonstruowany i dnia 15.06.2013 roku oddany do użytku dla zwiedzających.
Obecnie na terenie obiektu działa Informacja Turystyczna, Gminne Centrum Kultury i Biblioteka Gminna. W związku z działalnością GCK na dziedzińcu zamku oraz w jego wnętrzach organizowane są różnego rodzaju wydarzenia i imprezy kulturalne.