Zamek książąt mazowieckich w Czersku zbudowany został w XIV wieku w miejscu starego grodu obronnego. Zbudowany z cegły zamek stanowił ważne ogniwo obronne na Mazowszu. Zamek posiadał 3 wieże i grube mury obronne. Wieże obronne początkowo równe z murami podwyższono aby zamek wyglądał bardziej reprezentacyjnie. Historia zamku kończy się wraz z Potopem Szwedzkim, kiedy to zamek został zdobyty i zdewastowany.
Dziś zamek udostępniony jest zwiedzającym. Jego wysokie i dobrze widoczne z okolicy wieże przyciągają turystów jak bilbordy reklamowe. Zwiedzający mogą wejść na dziedziniec oraz na 2 wieże. W kwadratowej wieży wjazdowej zobaczyć można komnatę burgrabiego wyposażoną w kominek i podwieszoną na belkach latrynę.
Druga z otwartych wież ma wejście na wysokości murów obronnych i wchodzi się do niej po zewnętrznych schodach. Poniżej poziomo wejścia wieża jest pusta. Pełniła ona rolę więzienia, do którego na linach opuszczano skazanego. Ze szczytu wieży rozpościera się panorama okolicy i widok na dziedziniec zamku.
Odwiedzający zamek mogą zostawić samochód na małym ryneczku pod zamkiem, gdzie jest dosyć sporo miejsc parkingowych i kilka sklepików. Oprócz odwiedzin samych ruin warto przejść się wokół i pooglądać zamek z perspektywy. Szczególnie warte polecenia jest przejście za wodę (rozlewisko jakiejś rzeczki) na wschód od zamku.
Na zamku w Czersku często odbywają się turnieje rycerskie oraz inne imprezy kulturalne ponieważ zamek jest pod opieką Ośrodka Kultury w Górze Kalwarii.