Wieża rycerska w Siedlęcinie została zbudowana na początku XIV wieku przez księcia Henryka I. Początkowo była to wieża książęca, której właścicielem stał się w 1368 roku rycerz Jenschin von Redern.
Wieża posiada 3 piętra i swą sławę zawdzięcza polichromiom przedstawiającą postać legendarnego rycerza okrągłego stołu - sir Lancelota. Polichromie te powstały prawdopodobnie w roku 1375 i zostały wykonane w technice al secco (na sucho), czyli poprzez nałożenie farby na suchy tynk. Zazwyczaj freski malowano na mokrym tynku.
Wieża znajduje się nad Bobrem i znajduje się pod opieką fundacji Zamek Chudów, która przeprowadziła prace konserwatorskie. Wieża jest udostępniona do zwiedzania. Wieża rycerska w Siedlęcinie jest jedną z największych atrakcji Jeleniej Góry. W 2008 roku została laureatką konkursu Perły w Koronie województwa dolnośląskiego.