Kościół pw. św. Andrzeja Boboli w Miliczu to jeden z sześciu kościołów łaski wybudowanych na Dolnym Śląsku w 1709 roku jako ustępstwo cesarza dla śląskich ewangelików. Architektem i budowniczym był Gottfried Hoffman z Oleśnicy.
Kościół wybudowano za miastem. Ze względu na skromne finanse kościół powstał w oparciu o budowę szkieletową czyli tzw. mur pruski. To właśnie zastosowana technologia wpłynęła na wygląd kościoła. Kościół w Miliczu posiadał wysoką na ponad 60 metrów kwadratową wieżę, która dominowała nad okolicą. Z obawy przed jej zawaleniem została ona jednak w 1789 roku zmniejszona do 50 metrów.
Inne kościoły łaski, wybudowane przez ewangelików po ugodzie altransztadzkiej powstały w Jeleniej Górze, Kamiennej Górze, Żaganiu, Kożuchowie i Cieszynie.
Pierwotnie pod wezwaniem św. Krzyża był on kościołem luterańskim. Dopiero po 1945 roku został on wcielony do parafii rzymskokatolickiej.